Ich habe mich zu diesem Thema mal unter Getriebeherstellern umgehört und folgendes erfahren ( in Kurzform )
Schalten ohne Kupplung ist bei syncronisierten Getrieben ohne weiteres möglich, sollte aber nur im Notfall praktiziert werden.
Beim Schaltvorgang mit Kupplung werden die Kräfte, welche auf die Zahnräder einwirken, minimiert und durch die Syncronringe wird ein gleichlauf des Getriebes, somit ein leichtgängiges schalten ermöglicht.
Ohne Kupplung wird der Gleichlauf der Zahnräder nur durch brutale Krafteinwirkung auf die Syncronringe erreicht.
In nicht allzulanger Zeit ist schalten dann kein Geheimnis mehr, kann jeder hören.